El onagro fue un arma ligera de asedio que tenía el cometido de arrojar piedras u otros proyectiles mediante un mecanismo de torsión, basado en una fuerte madeja de tendones de animales. Filón, sabio griego que vivió en el año 200 a. de J.C., habla ya en sus escritos de estos artilugios de guerra, así como Apolodoro. Pero fue a partir del periodo romano cuando escritores latinos como Vegecio, Amiano Marcelino y otros, las describieron con detalle.El sistema de tiro consistía en una pequeña viga en cuyo extremo había una cuchara donde se alojaba el proyectil, de pequeño tamaño y peso, el cual, una vez tensada la viga por el esfuerzo de cuatro servidores, era lanzado a una distancia de casi 800 metros.
Durante el periodo romano se usaron diversos modelos de esta máquina más perfeccionados, ligeros y fáciles de transportar. Su utilización fue poco a poco desapareciendo hasta llegar al siglo XII, donde se vuelve a usar, pero ya con el nombre de Mangonel.
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